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受限玻尔兹曼机(Restricted Boltzmann Machine,RBM)在训练过程中,存在计算复杂度高、模型对训练数据的似然度不够高等问题,导致深度学习模型训练时间较长.本文针对受限玻尔兹曼机训练时传统学习率的收敛速度慢的问题,提出一种基于Kaiser窗的受限玻尔兹曼机自适应学习率调整算法,利用Kaiser窗可以自由选择主瓣宽度和旁瓣高度之间比重的特性以及训练过程中误差增量的变化给出学习率自适应变化公式,并设置误差控制因子和惯性因子,从而更有效地自适应调整学习率.

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针对机器人关节柔性误差提出利用误差分布空间描述操作精度的方法,耦合各关节的操作误差得到真实操作点在空间中可能存在的区域,进而得到机器人沿各个方向上的操作精度.给出了误差分布空间的计算方法,通过对低维误差空间的分段升维,解决了计算难度随维数指数倍增长的问题.研究了闭链协调操作过程中的误差分布特性,并基于误差分布空间分析了冗余度机器人关节自运动特性对闭链协调操作精度的影响.研究结果表明:同一操作精度对应的关节构型不唯一,且操作空间中误差最小值对应的关节角度并不连续.为此提出了一种基于最小二乘的误差极小化机器人轨迹规划方法,并通过仿真验证了该方法的有效性.

Keyword ：

操作精度 误差分布 双臂机器人 轨迹规划 闭链系统

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本文研究了带有相依误差的函数型线性回归模型的复合分位数估计问题,其中误差来自短期相依和严平稳的线性过程.采用函数型主成分基函数对斜率函数和函数型预测变量进行展开并构造了斜率函数的估计,在相当宽松的条件下证明了斜率函数估计的最优收敛速度.最后通过理论模拟来评价所提出的方法,并给出了一个实际例子.

Keyword ：

复合分位数回归 短期相依 严平稳 函数型线性模型 函数型主成分分析

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针对机器人关节柔性误差提出利用误差分布空间描述操作精度的方法,耦合各关节的操作误差得到真实操作点在空间中可能存在的区域,进而得到机器人沿各个方向上的操作精度.给出了误差分布空间的计算方法,通过对低维误差空间的分段升维,解决了计算难度随维数指数倍增长的问题.研究了闭链协调操作过程中的误差分布特性,并基于误差分布空间分析了冗余度机器人关节自运动特性对闭链协调操作精度的影响.研究结果表明:同一操作精度对应的关节构型不唯一,且操作空间中误差最小值对应的关节角度并不连续.为此提出了一种基于最小二乘的误差极小化机器人轨迹规划方法,并通过仿真验证了该方法的有效性.

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操作精度 双臂机器人 轨迹规划 误差分布 闭链系统

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符号定时同步环路作为全数字接收机中最重要的组成部分,对系统整体性能有着重要的影响,而定时同步环路中内插滤波器的性能则在定时同步环路中起着至关重要的作用.基于多项式插值方法设计并用FARROW结构实现的内插滤波器被广泛而深入地研究讨论,且基于现有的抛物线、立方插值等设计的低阶插值器在工程应用中已经有不错的效果.为进一步提升插值效果,以线性、抛物线及立方插值的Farrow内插器系数为起点,通过计算给出了5次、7次等较高阶Farrow内插器的系数及计算过程,并将结果应用于符号定时同步环路中内插滤波器的设计.通过对4QAM信号解调中误差向量幅度(EVM)指标的分析比较,采用高阶内插滤波器对系统的性能有实质的改善.高阶内插滤波器对通信系统中的基带信号的内插重建效果比传统的抛物线及立方插值有明显的改进.

Keyword ：

Farrow插值滤波器 内插滤波器 数字接收机 符号定时同步 软件无线电

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针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端位姿误差归结为与关节转角变量有关的周期性动态函数变化,实现了机械臂综合误差的动态函数化描述。根据多连杆坐标系关节运动耦合规律,设计了多关节运动空间坐标系位姿在线解耦变换与补偿算法。全工作空间域验证实验中,误差估算值与测量值之间的位置坐标的最大绝对值偏差小于0.01 mm,姿态角的最大绝对值偏差小于0.03°。实验结果表明,该方法可提高机械臂全工作空间域位姿误差估算的精度与可靠性。

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位姿误差估算 全工作空间域 机械臂标定 非参数约束

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针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法.基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型.将多因素产生末端位姿误差归结为与关节转角变量有关的周期性动态函数变化,实现了机械臂综合误差的动态函数化描述.根据多连杆坐标系关节运动耦合规律,设计了多关节运动空间坐标系位姿在线解耦变换与补偿算法.全工作空间域验证实验中,误差估算值与测量值之间的位置坐标的最大绝对值偏差小于0.01 mm,姿态角的最大绝对值偏差小于0.03°.实验结果表明,该方法可提高机械臂全工作空间域位姿误差估算的精度与可靠性.

Keyword ：

机械臂标定 非参数约束 全工作空间域 位姿误差估算

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研究了面板数据交互固定效应模型中方差分量的检验问题.首先依据模型中误差项的估计构造辅助回归模型,然后根据该辅助回归构造检验统计量,对模型中的异方差性进行检验.进一步,通过构造不同的辅助回归模型和检验统计量可以判别异方差的来源.在一定正则条件下,得到了检验统计量在原假设和备择假设下的渐近分布,并说明所提出的检验方法不依赖于误差分布.最后,通过模拟研究对本文的检验方法进行评价,说明所提检验方法是有效的.

Keyword ：

交互固定效应 异方差 辅助回归 面板数据

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研究了面板数据交互固定效应模型中方差分量的检验问题.首先依据模型中误差项的估计构造辅助回归模型,然后根据该辅助回归构造检验统计量,对模型中的异方差性进行检验.进一步,通过构造不同的辅助回归模型和检验统计量可以判别异方差的来源.在一定正则条件下,得到了检验统计量在原假设和备择假设下的渐近分布,并说明所提出的检验方法不依赖于误差分布.最后,通过模拟研究对本文的检验方法进行评价,说明所提检验方法是有效的.

Keyword ：

交互固定效应 异方差 辅助回归 面板数据

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介绍太阳能跟踪支架的结构组成和控制方法.针对目前高倍聚光太阳能跟踪支架单用时控的方法跟踪精度不够的问题,提出用机器人运动的分析方法来分析支架运动的新思路.通过D-H方法建立运动学无安装误差模型及带安装误差模型,据此分析支架跟踪过程中误差产生的原因和安装误差对支架跟踪产生的影响.进行逆运动学求解并提出补偿方法,最后通过实例验证了该思路的正确性.

Keyword ：

时控跟踪精度 机器人D-H法建模 双轴跟踪支架 误差补偿

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