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Abstract ：
本发明公开了一种狭窄环境下宽度可变运动操作一体模块机械臂，此机械臂以模块化为基础，多个可变宽度模块与关节模块组合而成。在关节模块中驱动电机带动每个可变宽度模块进行两个方向的摆动，从而使机械臂向任意方向弯曲以完成各个场景下的作业。本发明在各个可变宽度模块上具有柔性伸缩机构且多节联动，快速实现机身宽度的变化，同时具有附加运动模块，通过凸轮连杆机构使尖端末端按照既定曲线运动。各个可变宽度模块采用传动轴传动实现可变宽度功能与附加运动功能实现联动，控制简单重量轻，相对传统机械臂，可以在必要场景下使机械臂独立运动到指定位置进行作业无需人为搬运，机身采用特殊机构设计，在轻量化的同时保证结构强度，提高稳定性。
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| GB/T 7714 | 张自强 , 刘春岐 , 赵越 et al. 一种狭窄环境下宽度可变操作运动一体模块机械臂 : CN202310106805.3[P]. | 2023-02-13 . |
| MLA | 张自强 et al. "一种狭窄环境下宽度可变操作运动一体模块机械臂" : CN202310106805.3. | 2023-02-13 . |
| APA | 张自强 , 刘春岐 , 赵越 , 李珺 . 一种狭窄环境下宽度可变操作运动一体模块机械臂 : CN202310106805.3. | 2023-02-13 . |
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Abstract ：
本发明涉及一种用于手指康复的连杆传动三关节欠驱动机构。其中包括近指节滑槽连杆机构和中指节滑槽连杆机构。通过近指节滑槽和近指节连杆系统，中指节可与近指节保持随动；同理，远指节可通过中指节滑槽连杆与中指节保持随动。因此该机构可采用一个驱动同步控制三个指节的角度。该发明可有效减少非柔性手部康复医疗机器人驱动数量，降低控制难度，解决现非欠驱动机械手控制精度差或装置成本高、重量重等缺点。
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| GB/T 7714 | 董明杰 , 王帅榜 , 李剑锋 et al. 一种用于手指康复的连杆传动三关节欠驱动机构 : CN202310464251.4[P]. | 2023-04-27 . |
| MLA | 董明杰 et al. "一种用于手指康复的连杆传动三关节欠驱动机构" : CN202310464251.4. | 2023-04-27 . |
| APA | 董明杰 , 王帅榜 , 李剑锋 , 焦然 , 柳清扬 , 王迪 . 一种用于手指康复的连杆传动三关节欠驱动机构 : CN202310464251.4. | 2023-04-27 . |
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Abstract ：
探究高动态性能双足机器人对腿部设计的要求,阐明机器人腿部设计准则、设计方案和实现措施.提出一种腿部串并联新构型方案,膝关节驱动器上移到髋关节,踝关节驱动器上移到膝关节,膝关节驱动器通过简化五连杆机构将运动传递到膝部,踝关节驱动器通过并联四连杆机构将运动传递到踝部.对踝关节并联机构和整个腿部关节进行运动学正逆解,建立新构型机器人的仿真模型.考虑运动控制算法,完成机器人动力学仿真.测试准直驱驱动器性能,并完成串并联构型腿部样机试验验证,机器人可实现0.4 m/s的行走速度.结果表明,提出的腿部串并联新构型与传统串联构型比具有更高的运动性能,新构型机器人性能在真机测试中得到验证.该串并联新构型方案在双足机器人和其它服务机器人领域具有广阔的应用前景.
Keyword ：
转动惯量 双足机器人 串并联构型 腿部 驱动器
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| GB/T 7714 | 石照耀 , 丁宏钰 , 汪文广 et al. 双足机器人腿部新构型设计与试验研究 [J]. | 机械工程学报 , 2023 , 59 (1) : 103-112 . |
| MLA | 石照耀 et al. "双足机器人腿部新构型设计与试验研究" . | 机械工程学报 59 . 1 (2023) : 103-112 . |
| APA | 石照耀 , 丁宏钰 , 汪文广 , 刘益彰 , 胡毅森 , 鞠笑竹 et al. 双足机器人腿部新构型设计与试验研究 . | 机械工程学报 , 2023 , 59 (1) , 103-112 . |
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Abstract ：
本发明涉及一种基于四连杆机构的可折叠多角度胸部支撑装置，该支撑装置包括可变铰链四杆机构、尺寸调节机构、多方位胸垫滑动机构、气弹簧缓冲机构。该装置不包含任何电机或外部电源，每个机构的连接处设置有拉伸弹簧、压缩弹簧或气弹簧，通过纯被动式的机械结构反馈方式，在保证使用者坐姿状态的同时，也为使用者提供了支撑和动态稳定力。该装置结构简单，尺寸可自由调节，可安装在轮椅上或带有扶手的座椅上，可以随轮椅一起进行折叠收纳。
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| GB/T 7714 | 董明杰 , 陈殷博 , 李剑锋 et al. 一种基于四连杆机构的可折叠多角度胸部支撑装置 : CN202210482317.8[P]. | 2022-05-06 . |
| MLA | 董明杰 et al. "一种基于四连杆机构的可折叠多角度胸部支撑装置" : CN202210482317.8. | 2022-05-06 . |
| APA | 董明杰 , 陈殷博 , 李剑锋 , 王青山 , 向星宇 . 一种基于四连杆机构的可折叠多角度胸部支撑装置 : CN202210482317.8. | 2022-05-06 . |
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Abstract ：
为解决重要设备竖向低频隔震的问题,通过设置铰接弹簧与四连杆机构,提出了一种竖向变刚度隔震支座,该支座特点是能在静载下有较高的静态刚度和承载力,动载下有较低的刚度.首先详细阐述了竖向变刚度隔震支座的构造和工作原理;在此基础上分析了弹簧刚度和预压长度,连杆初始角度等参数对其力学性能的影响,对比分析了竖向常刚度与变刚度隔震支座的力学性能差异,并针对竖向隔震支座进行有限元分析与理论计算结果对比.最后采用ABAQUS软件分别建立了文物展柜-竖向常刚度(变刚度)隔震支座模型,以展柜的竖向加速度响应为指标进行时程分析,验证了竖向变刚度隔震支座的隔震效果,结果表明竖向变刚度隔震支座具有良好的竖向隔震效果.
Keyword ：
变刚度 数值模拟 负刚度 竖向隔震
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| GB/T 7714 | 宋瑞青 , 宋晓胜 , 田杰 . 竖向变刚度隔震支座的力学与性能分析 [J]. | 建筑科学 , 2022 , 38 (3) : 25-33 . |
| MLA | 宋瑞青 et al. "竖向变刚度隔震支座的力学与性能分析" . | 建筑科学 38 . 3 (2022) : 25-33 . |
| APA | 宋瑞青 , 宋晓胜 , 田杰 . 竖向变刚度隔震支座的力学与性能分析 . | 建筑科学 , 2022 , 38 (3) , 25-33 . |
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Abstract ：
本发明公开了一种自动分类识别垃圾的家用智能垃圾桶，其整体结构可分为封口打包装置、自动开盖机构、垃圾桶箱体和套袋装置四个部分。垃圾桶箱体设计：每个空间负责存放各类垃圾，实现垃圾分类功能。自动开盖机构采用四连杆机构，通过控制舵机转动的角度和连杆之间的运动关系实现自动开盖功能。自动套袋装置包括垃圾袋收纳盒和负压风扇两个部分。封口打包装置是对装满垃圾的垃圾袋进行封口和切断，有两个执行部分可以旋转运动，一个固定不动，通过控制可转动的执行部分和固定部分相互啮合将垃圾袋夹紧，通过控制电机经过齿轮传动驱动执行部分正反转对垃圾桶内的三类垃圾袋进行封口和切断，实现各类垃圾自动打包功能。
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| GB/T 7714 | 孙树文 , 王木 , 季源隆 et al. 一种自动分类识别垃圾的家用智能垃圾桶 : CN202110235135.6[P]. | 2021-03-03 . |
| MLA | 孙树文 et al. "一种自动分类识别垃圾的家用智能垃圾桶" : CN202110235135.6. | 2021-03-03 . |
| APA | 孙树文 , 王木 , 季源隆 , 李芝阳 . 一种自动分类识别垃圾的家用智能垃圾桶 : CN202110235135.6. | 2021-03-03 . |
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Abstract ：
本发明公开了一种自动分类识别垃圾的家用智能垃圾桶，其整体结构可分为封口打包装置、自动开盖机构、垃圾桶箱体和套袋装置四个部分。垃圾桶箱体设计：每个空间负责存放各类垃圾，实现垃圾分类功能。自动开盖机构采用四连杆机构，通过控制舵机转动的角度和连杆之间的运动关系实现自动开盖功能。自动套袋装置包括垃圾袋收纳盒和负压风扇两个部分。封口打包装置是对装满垃圾的垃圾袋进行封口和切断，有两个执行部分可以旋转运动，一个固定不动，通过控制可转动的执行部分和固定部分相互啮合将垃圾袋夹紧，通过控制电机经过齿轮传动驱动执行部分正反转对垃圾桶内的三类垃圾袋进行封口和切断，实现各类垃圾自动打包功能。
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| GB/T 7714 | 孙树文 , 王木 , 季源隆 et al. 一种自动分类识别垃圾的家用智能垃圾桶 : CN202110235135.6[P]. | 2021-03-03 . |
| MLA | 孙树文 et al. "一种自动分类识别垃圾的家用智能垃圾桶" : CN202110235135.6. | 2021-03-03 . |
| APA | 孙树文 , 王木 , 季源隆 , 李芝阳 . 一种自动分类识别垃圾的家用智能垃圾桶 : CN202110235135.6. | 2021-03-03 . |
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Abstract ：
本发明公开了一种推进器导边随边加工专用柔性夹持工装，是一种专门针对大型船用推进器导边、随边加工用的柔性夹持工装，所述柔性夹持工装包括气缸、端部压头、活动块、连接弹簧、连杆机构、底部压块、定位螺栓组、液压升降台、液压控制板组成。所述液压升降台由滑块、减震弹簧、进油口、出油口、控制口、泄油口、推杆组成。有益效果在于：采用该柔性夹持工装对推进器的导边或随边进行固定夹持，可减少加工过程中的颤振，提高了加工精度，节约了后期进行人工打磨的时间，大幅降低了劳动成本。
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| GB/T 7714 | 刘志峰 , 赵鹏睿 , 赵永胜 et al. 一种推进器导边随边加工专用柔性夹持工装 : CN202110999634.2[P]. | 2021-08-29 . |
| MLA | 刘志峰 et al. "一种推进器导边随边加工专用柔性夹持工装" : CN202110999634.2. | 2021-08-29 . |
| APA | 刘志峰 , 赵鹏睿 , 赵永胜 , 李志雄 , 苏李航 , 姚佳茹 . 一种推进器导边随边加工专用柔性夹持工装 : CN202110999634.2. | 2021-08-29 . |
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Abstract ：
为提高连杆机构的运动精度可靠性,提出一种利用多体动力学和支持向量回归(Support Vector Regression,SVR)算法构建机构的运动模型并对其进行可靠度敏感性分析的方法.通过引入粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)算法对SVR的惩罚参数和核函数参数进行寻优,提高SVR的回归预测精度.为克服PSO容易早熟和搜索精度低等缺点,对惯性权重系数和学习因子进行改进,应用改进算法与标准PSO-SVR算法并结合蒙特卡洛模拟对四杆机构的可靠度敏感性进行分析研究.通过实验对比表明,改进的算法收敛速度更快、回归预测精度更加接近于蒙特卡洛模拟,且计算速度优于蒙特卡洛模拟.
Keyword ：
可靠度 连杆机构 蒙特卡洛模拟 粒子群优化 SVR
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| GB/T 7714 | 夏尔冬 , 王春荣 , 熊昌炯 et al. 基于改进PSO-SVR的连杆机构可靠度敏感性研究 [J]. | 机械设计与制造 , 2020 , (2) : 236-239,243 . |
| MLA | 夏尔冬 et al. "基于改进PSO-SVR的连杆机构可靠度敏感性研究" . | 机械设计与制造 2 (2020) : 236-239,243 . |
| APA | 夏尔冬 , 王春荣 , 熊昌炯 , 刘建军 . 基于改进PSO-SVR的连杆机构可靠度敏感性研究 . | 机械设计与制造 , 2020 , (2) , 236-239,243 . |
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Abstract ：
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种平夹自适应三指欠驱动机器人手。该手具有6个自由度，由底座和3个欠驱动手指组成。3个欠驱动手指包括第一指、第二指和第三指，三指呈三角形分布安装在底座中，通过螺钉与底座固定连接在一起。3个欠驱动手指结构尺寸完全相同，均利用驱动器、齿轮传动机构、连杆机构、齿轮齿条机构传动，实现一个电机控制手指的两个关节。该手可对不同形状尺寸的物体实现平行夹持和自适应包络的复合抓取模式，结构紧凑，集成度高，制造维修成本低，抓取范围大，可用作智能机器人的末端执行器。
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| GB/T 7714 | 李剑锋 , 孔源 , 周晓东 et al. 一种平夹自适应三指欠驱动机器人手 : CN201911263857.1[P]. | 2019-12-11 . |
| MLA | 李剑锋 et al. "一种平夹自适应三指欠驱动机器人手" : CN201911263857.1. | 2019-12-11 . |
| APA | 李剑锋 , 孔源 , 周晓东 , 董明杰 . 一种平夹自适应三指欠驱动机器人手 : CN201911263857.1. | 2019-12-11 . |
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