为了帮助髋关节受损的患者完成行走运动，提出了一种适用于髋关节助力的2-UPS/RR并联机构。该机构不仅可以满足髋关节助力所需要的前屈/后伸、内收/外展、内旋/外旋运动，还可以保证机构的旋转中心与不同患者的髋关节旋转中心重合。计算了自由度，并应用解析法给出了机构的位置反解，建立了速度雅克比矩阵，通过对驱动参数的限定，求解了机构的工作空间。最后，基于雅克比矩阵，对比分析了分别驱动移动副和虎克副2根旋转轴时机构的运动学性能。结果表明：在规定的工作空间内驱动移动副时，机构具有良好的可操作性、运动灵活性和刚度特性。相比当前的髋关节助力机构，其结构简单，有效避免了支链间不必要的干涉，减小了整个机构的占用体积。设计的该机构适合髋关节助力训练。