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基于机器人技术中间件（RTM）提出一种功能模块粒度划分评价方法。首先，结合模糊层次分析法（FAHP）获取模块功能与结构相关性指标的综合权重，构造系统相关矩阵，通过模糊树图聚类算法得到不同粒度下的机器人系统模块划分方案；以模块独立性为原则，构建各模块划分方案的内聚度与耦合度模型，并将其视为DS（Dempster-Shafer）证据理论的两个证据源，建立多属性决策矩阵；通过区间偏好排序法对决策方案的信任区间进行排序，得到机器人系统最优模块划分方案。以机器人3维地图创建系统为例，对所提评价方法进行验证，系统实现及结果表明了该方法的有效性和可行性。
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机器人
ISSN： 1002-0446
Year： 2016
Issue： 6
Volume： 38
Page： 695-702
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