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根据国内外旋翼飞行器的研究现状以及三旋翼飞行器的机械结构，对三旋翼飞行器进行力矩分析，建立数学模型。采用自抗扰控制方法对三旋翼飞行器的姿态角进行姿态控制，通过Matlab仿真与PID控制方法的对比试验，以及跟踪不同数值大小的阶跃响应信号进行分组仿真。仿真结果表明，自抗扰控制算法具有有效性和快速性，分组试验表明针对不同大小的阶跃信号，可采用不同的参数进行调节。结果表明：该方法既具有良好的滤波性与鲁棒性，又保留了PID控制的大体框架与结构简单等优势，在工程和之后的试验中有一定的指导价值。
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北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
Year： 2016
Issue： 10
Volume： 42
Page： 21-27
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