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以含有开槽型柔顺关节的并联机器人为研究对象，对其动力学及轨迹跟踪问题进行研究。根据柔顺关节特性，建立系统分析模型，应用拉格朗日方法建立系统动力学方程。为补偿系统具有的不确定性，分别设计趋近律上界滑模控制策略和径向基函数(Radial basis function, RBF)神经网络趋近律滑模控制策略，基于Lyapunov理论证明了系统的全局稳定性。应用S型速度规划曲线，分别给出直线轨迹和圆轨迹的运动规划算法。仿真结果表明，系统模型及控制策略能够有效实现柔顺关节并联机器人的轨迹跟踪。
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机械工程学报
ISSN： 0577-6686
Year： 2016
Issue： 13
Volume： 52
Page： 38-46
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