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为了研究含有柔顺关节的并联机器人系统疲劳寿命和优化设计，基于含有柔顺关节的三自由度平面并联机器人动力学模型，推导动应力理论公式.运用MATLAB软件进行计算，并且与SolidWorks、ANSYS和ADAMS三种软件联合共同构建的仿真模型结果进行了对比.结果表明：理论计算和软件仿真所得的应力值变化趋势总体一致，两者相对误差最大值为6.71%，从而相互验证其基本正确有效.
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北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
Year： 2016
Issue： 6
Volume： 42
Page： 832-836
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