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提出一种运动图像去模糊复原和基于仿射运动模型的光流场去抖动方法，以提高智能轮椅中光流里程计测速方法的精度。当轮椅线速度或角速度较大时，导致机载相机成像产生显著的运动模糊；且轮椅机器人的机械抖动也易产生光流场的偏差，进而影响速度估计的精度。针对于此，首先利用一种基于自适应模糊核的运动图像去模糊方法实现图像复原，以改善视频帧质量；其次，针对智能轮椅在行进中的机械抖动，利用随机抽样一致（RANSAC）排异后的光流场，在卡尔曼滤波框架下估计同名像点的仿射运动模型参数，进而实现光流补偿。实验结果表明所提方法能够提升基于光流场的智能轮椅视觉测速精度。
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仪器仪表学报
ISSN： 0254-3087
Year： 2016
Issue： 11
Volume： 37
Page： 2597-2605
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