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为解决机器人目标跟踪过程中的遮挡和外观改变等问题，提出一种分块多特征描述子的方法。该方法将候选样本分块，提取图像片的深度、颜色、纹理特征来表示目标构造检测器。结合目标与机器人的运动构造运动卡尔曼滤波器(MEKF)作为跟踪器。跟踪过程中根据目标深度信息调整其尺寸，结合深度特征及图像片外观相似度进行检测并处理遮挡。实验结果表明，该算法对目标的尺度变化、光照改变和遮挡现象具有较强的鲁棒性。
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控制与决策
ISSN： 1001-0920
Year： 2016
Issue： 2
Page： 337-342
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