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运动目标检测是智能车辆动态环境感知中的关键问题。栅格地图是一种实用的环境感知方法。以激光雷达作为传感器，针对基于贝叶斯框架和证据理论的4种栅格地图更新算法，分别提出了不同的运动目标检测方法，并通过仿真和实验对4种方法在栅格地图构建和运动目标检测中的性能进行了对比研究。实验结果表明，通过对比当前时刻局部栅格地图和上一个时刻的全局栅格地图，原始的贝叶斯推理算法和证据理论框架中的经典 Dempster 组合规则能够清楚完整地检测到运动目标，并能滤除静态障碍物和空白区域中的测量噪声，性能优于修正的贝叶斯推理算法和冲突信息按比例重分配规则。
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系统工程与电子技术
ISSN： 1001-506X
Year： 2015
Issue： 2
Page： 436-442
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