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使用柔顺关节代替刚性转动副搭建柔顺关节并联机器人实验平台。利用OPTOTRAK测量系统对3-DOF柔顺关节并联机器人动平台轨迹进行测量。实验数据的对比分析表明：柔顺并联机器人运行平稳，由轴向漂移和弹性振动引起的误差均控制在允许范围之内。
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Source ：
北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
Year： 2015
Issue： 4
Page： 486-492
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