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针对认知机器人的自主学习问题，提出一种基于操作条件反射原理的学习模型(OCLM)。该模型采用状态空间、操作行为空间、概率分布函数、仿生学习机制、系统熵等进行描述，给出状态的“负理想度”的概念，定义了取向函数的计算方法。运用模型对机器人避障导航问题进行仿真实验，并对参数设置进行了讨论。实验结果表明，基于OCLM模型的机器人能通过与环境的交互获得认知，成功避障到达目的地，具有一定的自学习能力，从而表明了模型的有效性。
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控制与决策
ISSN： 1001-0920
Year： 2014
Issue： 6
Page： 1016-1020
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