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为了使无人驾驶车获得可行驶区域和障碍物信息,通过分析大量激光雷达扫描点数据,总结并得出路沿数据点独有的特征,提出一种基于路沿数据点特征和多层融合技术的路沿检测算法。应用 Dezert-Smarandache 理论(Dezert-Smarandache theory,DSmT)对无人驾驶车前方道路环境建立栅格地图,并利用证据理论中的冲突系数检测动态障碍物。最后,采用膨胀算法、侵蚀算法和改进的八邻域区域标记算法对动态障碍物进行聚类和信息提取。实车实验结果表明：本算法可稳定、准确地感知无人驾驶车周围环境信息。
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北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
Year： 2014
Issue： 12
Page： 1891-1898
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