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针对室内复杂环境三维建模问题，提出一种移动机器人快速三维同时定位与地图创建（SLAM）方法。利用RGB-D相机分别获取环境纹理和三维信息，通过图像特征提取与匹配，结合相机标定模型，建立三维点云对应关系，运用随机抽样一致性（RANSAC）算法作为位姿估计的策略求解基于对应点迭代最临近点的模型，有效解决机器人精确定位问题；引入keyframe-to-frame 关键帧选取机制，结合立体栅格法及空间点云法向唯一特征，实现三维地图的更新与维护。室内环境下的实验结果验证了所提方法的可行性与有效性。
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华中科技大学学报（自然科学版）
ISSN： 1671-4512
Year： 2014
Issue： 1
Page： 103-109
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