Indexed by：
Abstract：
为实现月面巡视器GNC系统的闭环测试,研究了六轮摇臂式巡视器在月表崎岖地形、松软土壤和低重力环境下的动力学建模与控制问题.基于弹塑性轮—土力学和粘弹性运动副约束分析,建立了巡视器的牛顿—欧拉动力学模型.以跟踪期望速度、角速度为目标,采用速度协调控制和车轮滑移控制,完成了巡视器闭环牵引控制.在实时操作系统下实现了巡视器动力学模型和牵引控制系统,并建立了三维可视化平台,对该动力学模型和牵引控制方法进行验证.测试结果证实了建立的动力学模型准确、稳定,可以真实地模拟巡视器在月球表面的运动行为和轮—土作用关系,且满足运动副的约束;所设计的牵引控制方法可以较准确地实现巡视器跟踪期望的运动.
Keyword：
Reprint Author's Address：
Email：
Source ：
宇航学报
ISSN： 1000-1328
Year： 2014
Issue： 7
Volume： 35
Page： 743-752
Cited Count：
SCOPUS Cited Count： 4
ESI Highly Cited Papers on the List： 0 Unfold All
WanFang Cited Count： 4
Chinese Cited Count：
30 Days PV： 2
Affiliated Colleges：
