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对具有大范围运动特性的柔顺关节并联机器人开展了动力学建模、特性分析、控制策略设计及动态性能分析等研究.基于伪刚体法,研究柔顺关节特性,建立含大变形柔顺关节的系统模型,应用拉格朗日方法建立了系统动力学方程.为补偿柔顺关节引起的系统振动、未建模动态以及惯性参数摄动造成的模型误差,设计趋近律滑模控制策略并证明了其稳定性.仿真结果验证了动力学模型和控制策略的有效性.
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Source ：
农业机械学报
ISSN： 1006-0413
Year： 2014
Issue： 5
Volume： 45
Page： 278-283
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