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针对新型耦合机器人与常见并联机器人机构结构的迥异性，提出一种适应多环耦合机构末端件约束分析和自由度计算的新方法，此方法的主要思路是将多环耦合机构转化为并联机构。提出机构拆分原则，将连接输入和输出的部分拆分为多个独立单元体。应用螺旋理论逐一分析拆分出的单元体中各个耦合节点构件相对于机架的独立运动，将含耦合结构的独立单元体等效为一个串联分支，整个机构就等效为一个并联机构。分析等效并联机构各分支的运动螺旋系和约束螺旋系，采用二次反螺旋求得机构末端件的自由度。应用提出的等效替代法计算一个耦合机构的自由度，计算结果与原型一致，表明提出的新方法能够有效化简耦合机构的复杂性并正确求得自由度。
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Source ：
机械工程学报
ISSN： 0577-6686
Year： 2014
Issue： 23
Page： 13-19
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