Indexed by：
Abstract：
针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法.该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器,从而实现机器人的运动平衡控制.从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并通过仿真实验验证了控制方法的有效性和鲁棒性.
Keyword：
Reprint Author's Address：
Email：
Source ：
控制工程
ISSN： 1671-7848
Year： 2011
Issue： 1
Volume： 18
Page： 128-132
Cited Count：
SCOPUS Cited Count：
ESI Highly Cited Papers on the List： 0 Unfold All
WanFang Cited Count： 35
Chinese Cited Count：
30 Days PV： 2
Affiliated Colleges：
