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对各类现有机器人的运动灵活性指标进行了分析比较,并且提出了一个新指标.同时,定义了指标灵敏度的概念,用来评价机器人灵活性的稳定性.基于这些运动灵活性指标,对平面机器人和空间机器人的运动灵活性进行了数值仿真研究,并对各指标优化结果进行了比较.结果表明,采用该指标对机器人的运动灵活性进行优化,机器人的综合灵活性更好.
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高技术通讯
ISSN： 1002-0470
Year： 2010
Issue： 8
Volume： 20
Page： 856-862
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