Indexed by：
Abstract：
建立了一个冗余度机器人的实验平台,利用该平台对冗余度机器人的末端误差进行了系统深入研究.通过对实验数据分析得出:机器人的末端误差在锁定时刻,主要取决于关节速度突变;在锁定后,主要取决于退化机器人的关节速度.为了降低冗余度机器人的关节速度突变,从而控制锁定时刻的末端误差,笔者提出了一种最小关节速度突变优化算法.最后,分别用最小关节速度突变优化算法和最小范数法来规划平面3R机器人的末端轨迹,通过对比两种算法的仿真数据和实验数据证明了结论的正确性.
Keyword：
Reprint Author's Address：
Email：
Source ：
机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
Year： 2010
Issue： 1
Volume： 29
Page： 90-93,99
Cited Count：
SCOPUS Cited Count：
ESI Highly Cited Papers on the List： 0 Unfold All
WanFang Cited Count： 4
Chinese Cited Count：
30 Days PV： 1
Affiliated Colleges：
