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冗余度机器人关节发生故障后,启动关节制动装置将故障关节锁定.为保持机器人末端路径不变,机器人关节位形发生重构,这一重构将引起剩余关节速度、加速度及力矩突变.对机器人故障关节发生故障前后的速度、加速度及力矩进行研究,结果表明冗余度机器人容错是通过对故障关节的速度、加速度及力矩再分配来实现的.采用最小范数控制算法使关节速度、力矩突变极小化,从而提高机器人关节运动的稳定性.
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Source ：
机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
Year： 2010
Issue： 4
Volume： 26
Page： 45-48
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