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提出了一种轮式月球车的避障学习方法.首先列出了BH2月球车的动力学方程,并将避障行为解释为沿子目标点行走的过程.然后在月球车视觉局部范围内进行避障策略学习,选择车体、子目标点和障碍之间的相对位里矢量为学习过程的状态量,使策略学习时环境变化有鲁棒性;选择车轮的转向力矩为控制愉入,降低了学习复杂度.实验证明此方法对环境变化有很好的适应能力.
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计算机工程与应用
ISSN： 1002-8331
Year： 2009
Issue： 7
Volume： 45
Page： 29-31
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