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提出一种实用的移动机器人双目视觉传感器的标定技术.为解决非线性标定过程中解的不稳定性,根据透视投影的交比不变性和透镜成像的径向排列约束(radial parallelism constraint,RAC),线性标定摄像机的内部参数.然后,假定内部参数不变,从双目成像机理出发推导出本质矩阵的分解形式,线性标定出旋转矩阵和与实际只相差1个比饲因子的平移向量.最后,由已知两个控制点之同的距离,求出实际的平移向量.实验表明,该方法具有与传统方法相同的精度,并且可实现外参数的现场标定.
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现代电子技术
ISSN： 1004-373X
Year： 2008
Issue： 22
Volume： 31
Page： 187-191
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