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研制出一种基于高频微幅振动的微操作机器人原型,其微动机构为3-RUU纯移动并联机构,并在动平台设置有高频微幅振动单元.联接于微振动单元的操作针能随动平台做较大范围的空间运动,同时操作针在微振动单元的激励下实现往复穿刺运动,通过复合完成微切剖作业.设计、制作了微操作机器人并以其为基本单元组建了微操作实验系统.结合牛卵细胞的初步操作对微操作实验系统的性能进行了验证,试验表明,微操作实验系统能成功地完成预期的操作任务.而且微体对象的弹性变形及物理损伤均较小.该系统可作为显微操作实验研究的物理平台.
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北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
Year： 2008
Issue： 3
Volume： 34
Page： 225-230
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