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提出了利用optotrak3020三维测量系统获得精确位置信息来进行双臂机器人协调操作的方法.通过对双臂协调操作的运动约束进行分析,确定双臂协调运动的约束条件,同时将三维测量系统获得的空间三维坐标信息反馈到控制计算机,调整机器人末端的位置和姿态,以装配螺栓为例从运动学角度完成协调操作的实验.实验证明,利用optotrak3020三维测量系统获得精确位置信息对双臂机器人进行协调操作是有效的.
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西华大学学报（自然科学版）
ISSN： 1673-159X
Year： 2007
Issue： 5
Volume： 26
Page： 3-6
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