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为了进一步提高系统的整体性能,综合考虑柔性机械臂动力学特性与控制策略的作用,基于同时设计思想,建立了系统整体优化数学模型(包括机械臂结构、传感器、控制器和驱动器等参数).在整体优化目标下,通过改进的遗传算法进行了系统参数的全局寻优.优化后的柔性机械臂为变截面梁,控制器不仅易于实施而且对系统参数的不确定性具有鲁棒性.研究结果表明,全局优化设计使该系统在不增加能耗的同时,改善了柔性振动抑制效果,提高了系统的整体性能.
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北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
Year： 2007
Issue： 4
Volume： 33
Page： 337-341
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