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针对柔顺机构的运动和结构特点,对机构中柔顺元素的柔顺自由度进行了类型分析与判断,提出通过对柔顺机构进行相应的伪刚体模型的转化,计算伪刚体模型的自由度确定柔顺机构自由度的思想.所给算例表明,该方法能快速、准确地计算和验证柔顺机构的自由度数目.
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Source ：
北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
Year： 2005
Issue： 3
Volume： 31
Page： 225-228
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