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提出了一种新型平面三自由度冗余并联机构,推导出该机构的运动学逆解,利用牛顿-欧拉法建立了该机构封闭形式的动力学模型,分析表明驱动冗余可以有效地消除奇异位形,最后给出了该机构动力学逆解的数值仿真实例.
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机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
Year： 2005
Issue： 5
Volume： 21
Page： 26-28
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