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为了尝试量化描述机器人机构的运动学和动力学性能,各国学者提出了各种性能指标.机器人可操作性反映了整个系统对力和运动的全局转换能力,也就是机器人在任意方向上的运动和施加力的能力.本文对评价机器人可操作性性能指标的现状进行了综述,将目前的研究分为三类:①基于雅可比矩阵的研究;②基于H葛甄∞矩阵的研究;③基于刚度矩阵的研究,并指出了每种方法的优点和缺陷.
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机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
Year： 2003
Issue： 4
Volume： 19
Page： 34-37
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