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针对工业机器人的使用情况,考虑机器人臂的弹性变形,提出了以机器人关节输入功率最小作为规划目标,规划各协调机器人的承载比例和相对位置的方法.此方法可使系统效率最高并且其它动力特性较好.以具有冗余驱动的机器人协调操作系统为例,将所提目标的规划结果与通常目标的规划结果进行了比较,分析了影响系统效率和其它动力特性的因素.
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中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2003
Issue： 9
Volume： 14
Page： 779-782
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