Abstract：
仿人机器人整体重量主要取决于舵机、骨架的重量，舵机可以根据扭矩、尺寸、电压等选择合适的，骨架考虑到刚度、重量等，一般选用铝合金或者铝材料，骨架的轻量化是机器人轻量化的关键，利用ANSYS软件进行形变和应力分析，研究关节件打孔对于承载能力的影响，孔的大小、形状等对于承载能力的影响。计算结果表明：关节件打孔在不影响其强度的情况下可有效减轻其重量，不同的孔的大小、形状对强度、重量有不同的影响，应综合考虑在减轻重量的同时保证其强度。
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Year： 2015
Page： 175-177
Language： Chinese
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