Abstract：
针对移动机器人在未知环境中导航时由于机器人本身位置不确定、所处环境不可预知等问题，提出了一种在栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM定位算法。首先利用贝叶斯规则更新环境信息；然后利用改进粒子滤波对机器人进行定位，地图更新和机器人定位交替进行，直到将整个环境探测完毕。仿真结果表明：该算法在SLAM中增强了实时性，比较精确地估计出机器人的位姿，同时创建的栅格地图具有较高的精度，为机器人定位与地图构建的研究提供了一种可行性方案。
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Year： 2011
Page： 165-168
Language： Chinese
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