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研究并扩展了在机器人避障问题中以两物体间相对位移的仿射变换作为干涉校核手段的方法，从实际应用的角度出发，进一步把它扩展到空间杆件和物体之间的干涉判别上来，使得这套干涉判别法更趋完善。
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Source ：
北京工业大学学报
Year： 1994
Issue： 02
Page： 96-104
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