针对6061-T6铝合金机器人搅拌摩擦焊(RFSW)展开研究,首先在库卡机器人的末端和搅拌摩擦焊电主轴之间安装六维力传感器,搭建六维力传感器数据采集系统.其次采用不同的工艺参数对5　mm　6061-T6铝合金进行焊接,在焊接过程中实时监测搅拌头受到的轴向力和前进抗力,焊后对焊缝横截面进行观察与分析,对焊缝横截面进行拉伸测试和硬度测量,分析轴向力和前进抗力对焊缝微观组织及力学性能的影响.结果表明:搅拌头转速在800～3400　r/min之间,搅拌头转速对焊缝力学性能影响较小;焊接速度在60～360　mm/min之间,焊缝力学性能良好.焊接过程中搅拌针下压阶段轴向力最大,达到约5000　N,焊接阶段稳定时,轴向力约为3600　N,焊接阶段前进抗力最大,达到约?550　N.在焊接过程中,轴向力/前进抗力的比值为?6.5左右时焊缝性能良好.