Abstract：
针对灾害救援的复杂性、危险性,提出一种高负载自重比的救援机械臂构型,建立三维模型,通过Denavit-Hartenberg方法对五自由度机械臂建立正逆运动学模型,利用MATLAB机器人工具箱构建救援机械臂的仿真模型,验证运动学模型的正确性,采用10输入、5输出、3层的BP神经网络进行逆运动学解的预测,对用解析法得到的4组运动学逆解进行筛选,从而得到唯一的精确逆解,为后续机械臂的轨迹规划的实现奠定了基础.
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Source ：
北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
Year： 2022
Issue： 8
Volume： 48
Page： 805-811
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