Abstract：
关节是机器人进行姿态控制的核心执行部件,其性能对整机性能有直接影响,对其测试和评价是提高关节性能的重要基础.本文从应用场景、工作原理、结构设计等方面对关节技术现状进行分析.归纳总结了关节的传动精度、响应参数、机械参数及电参数的测试原理及测试方法.从整体上分析关节测试设备现状,阐述了面向大型关节和小型关节的两类测试设备.对关节测试技术存在的难点做出分析和讨论,并对其未来的发展方向做了展望.
Keyword：
Reprint Author's Address：
Email：
Source ：
哈尔滨工程大学学报
ISSN： 1006-7043
Year： 2023
Issue： 5
Volume： 44
Page： 679-688
Cited Count：
SCOPUS Cited Count：
ESI Highly Cited Papers on the List： 0 Unfold All
WanFang Cited Count： -1
Chinese Cited Count：
30 Days PV： 1
Affiliated Colleges：
