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本发明提供了一种基于ROS的无人船多传感器融合的多模态避障系统，其特征在于，包括传感器、控制器和执行器三部分，本系统中激光雷达、工业相机、惯性测量单元和GPS模块用于感知周围环境和获取姿态和位置信息，属于系统的传感器；人工智能开发板和单片机是主控模块，根据输入通过内置算法做出决策，属于系统的控制器；驱动控制器及驱动机械装置用于执行控制器的决策，属于系统的执行器；本发明使用多传感器分布式模块化架构，使得各个功能耦合在一起，可以同时多线程执行任务，大大压缩了算力，控制更加灵活，搭载高效率高准确的视觉‑雷达融合避障算法，使无人船可以灵活应对水面上出现的各种各样的复杂情况，拥有自主巡航，自主避障的能力。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202310393001.6
Filing Date： 2023-04-13
Publication Date： 2023-08-04
Pub. No.： CN116540696A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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