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本发明公开了一种全向移动机器人自抗扰控制器的设计方法，步骤一：建立世界坐标系和全向移动机器人的机体坐标系；根据坐标关系和机器人自身的长度2b、宽度2a、轮子半径r建立全向移动机器人的动力学模型和运动学模型作为被控对象；控制器参数优化算法的最大迭代次数为NCmax，果蝇个数N，果蝇维数D，设置控制参数优化的范围[LBk, UBk]；本方法在改进的果蝇优化算法中，利用莱维飞行扩大了果蝇的嗅觉搜索的范围，增强了果蝇个体的寻优能力，使得算法具备更好的全局搜索能力，进而有效地避免陷入局部最优解，弥补了原始果蝇算法的不足；在给定控制器参数的范围内，能快速的找出最佳的控制器参数组合，实现了全向移动机器人精准和快速的轨迹跟踪。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202211246312.1
Filing Date： 2022-10-12
Publication Date： 2023-01-03
Pub. No.： CN115562279A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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