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本发明公开了一种基于激光追踪仪多站位技术的工业机器人运动学参数辨识方法，该方法首先规划机器人工作空间内理论路径，基于激光追踪仪多站位技术测量得到机器人坐标系下规划路径对应测量点的实际三维坐标，基于激光追踪仪多站位测量模型获得机器人末端定位误差；然后，基于机器人的运动学模型，构建描述工业机器人末端定位误差与24项运动学参数误差之间关系的定位误差模型；最后，利用LASSO算法对机器人24项运动学参数进行精确辨识，实现机器人工业机器人末端定位精度的提升。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202210743875.5
Filing Date： 2022-06-27
Publication Date： 2022-09-27
Pub. No.： CN115107024A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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