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本发明公开了一种基于连续动态时间规整的工业机器人轨迹准确度分析方法，基于动态规划的思想，通过分步寻找两条序列中最佳匹配的点。定义累积距离矩阵D为两轨迹序列的相似性度量值。对两序列进行插值，规整路径满足一定的优选策略使得累积距离最小，通过回溯法从后向前搜索，使得两序列的累积距离最小。本发明采用CDTW算法，通过对轨迹点间映射进行分析，解决了非直线轨迹法平面构造时，受机器人运动速度和运动偏差、测量系统的采样频率和测量误差的影响，导致指令轨迹与实际轨迹点之间出现映射错误，造成较大的轨迹测量误差的问题。通过对工业机器人轨迹准确度进行测量分析，能够有效地避免标准方法中映射错误的问题，提高轨迹准确度。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN202011226355.4
Filing Date： 2020-11-06
Publication Date： 2022-04-22
Pub. No.： CN112549019B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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