Indexed by：
Abstract：
本发明公开了一种基于多边形分解的全覆盖路径规划算法，包括获取机器人的工作地图，并根据工作地图建立栅格地图；定义关键顶点，并获取栅格地图中的关键顶点；根据关键顶点获得区域分割方向；根据区域分割方向，对栅格地图进行分割，若分割后的分割区域中无关键顶点则分割结束；若分割后的分割区域中存在关键顶点则对存在关键顶点的分割区域继续分割直至分割区域中无关键顶点。本发明将凹多边形分割成凸多边形便于规划弓形全覆盖路径，降低了全覆盖路径规划过程中的重复率和减少了机器人在覆盖过程中的转弯次数。
Keyword：
Reprint Author's Address：
Email：
Patent Info ：
Type： 发明申请
Patent No.： CN202111669496.8
Filing Date： 2021-12-31
Publication Date： 2022-04-12
Pub. No.： CN114323047A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
Cited Count：
SCOPUS Cited Count：
ESI Highly Cited Papers on the List： 0 Unfold All
WanFang Cited Count：
Chinese Cited Count：
30 Days PV： 0
Affiliated Colleges：
