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一种基于FREAK算法和关键帧判定算法的视觉里程计方法属于模式识别技术领域。本发明采用基于FREAK的特征检测方法，提高了实时性，光照尺度不变性以及某些环境下特征检测困难的问题，通过新的关键帧判定方法，极大的降低了地图存储的冗余信息，并且减少了匹配次数，从而进一步提高了系统的实时性。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202110071717.5
Filing Date： 2021-01-20
Publication Date： 2021-04-13
Pub. No.： CN112651387A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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