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本发明公开了基于特殊正交群最优估计的SINS捷联惯性导航系统晃动基座粗对准方法，该方法采用特殊正交群描述代替传统四元数描述实现对SINS姿态变换的计算，利用特殊正交群微分方程建立基于特殊正交群描述的线性粗对准模型，设计了一种基于矢量间余弦关系的新的姿态误差函数。本发明采用姿态误差函数的梯度作为新息项，使得姿态误差沿着梯度方向快速收敛，从而大幅度缩短了对准时间；使用特殊正交群描述姿态，避免了传统四元数描述初始姿态矩阵而产生的非唯一性和非线性问题，有效提高了对准精度。本发明在实际工程中具有实用价值。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202010975160.3
Filing Date： 2020-09-16
Publication Date： 2021-01-12
Pub. No.： CN112212889A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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