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本发明公开了一种仿人机械臂的运动路径规划方法及系统。所述方法包括：依据仿人机械臂的D‑H模型确定仿人机械臂待运动空间的起始位置和目标位置；采用快速搜索随机树法对仿人机械臂待运动空间的采样点进行探索，在探索过程中采用偏向概率采样算法确定随机采样点；依据所确定的随机采样点扩展新的节点，并结合新的节点构建以起始位置为源节点，以目标位置为终节点的扩展随机树。最后在所构建的扩展树的各路径中找到总权重最小的路径，将总权重值最小的路径中所有节点的信息通过逆运动学解算为仿人机械臂运动的关节角信息，使仿人机械臂按照关节角信息运动。本发明提供的仿人机械臂的运动路径规划方法及系统，能够节约搜索时间、加快搜索采样点的速度。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201910843685.9
Filing Date： 2019-09-06
Publication Date： 2020-12-08
Pub. No.： CN110509279B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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