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本发明涉及一种基于图像形态学分割及区域生长的三车道检测方法，包括：一种利用车道标识线的形状及与路面的相对灰度，通过图像形态学对车道标识线进行分割的方法；一种以加权最小二乘法拟合消失点的方法；以区域生长的方法形成车道标识线感兴趣区(ROI)并迭代搜索车道标识线特征点的方法。本发明针对于智能车辆在城市结构化多车道道路行驶过程中车载视觉系统对多车道道路感知的问题，通过图像形态学预处理以及迭代求解车道标识线的方法以适应多车道环境。算法新颖，适应性强，具有较强的光照鲁棒性，且运算量较小易于编程实现，提高了车载视觉系统的模块，进一步提高了智能车环境感知模块的效率以及环境适应能力。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201510524765.X
Filing Date： 2015-08-24
Publication Date： 2018-12-07
Pub. No.： CN105160309B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 未缴年费
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