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非对称两自由度移动多环耦合机构，本机构基于正四面体结构组成框架的特点，采用一种具有两移动自由度耦合机构的技术方案。以正三角形构件作为节点构件，用四个该类构件代替空间正四面体的四个顶点，用六个两杆三转动副杆组代替空间正四面体的六条棱边，下述方案的两杆三转动副杆组简称为杆组；根据正四面体所有棱边和顶点的几何结构特点，用六个杆组连接四个节点构件得到耦合机构。其中每个节点构件上的三个转动副轴线均位于三角形平面内，且相邻轴线之间的夹角均为60°，每个杆组由两个二副杆串联得到。该机构分支结构简单，仅由两种单元构件装配得到，并且整体机构框架基于正四面体结构组成，关于几何中心对称，装配简单。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201510977413.X
Filing Date： 2015-12-23
Publication Date： 2017-04-05
Pub. No.： CN105397800B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 未缴年费
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