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一种全局运动估计的室内视觉定位方法，包括摄像头实时采集图像；提取输入图像序列中的第i帧图像，i≤5时，计算第i+1帧图像相对于第i帧图像的偏移量，根据偏移量实时绘制第i+1帧图像对应时刻的摄像头移动轨迹；i＞5时，运用卡尔曼滤波算法，预测得到第i帧图像相对于第i-1帧图像的偏移量，根据预测偏移量，得到第i帧图像和第i-1帧图像的重叠区域，计算重叠区域的特征点集合，然后分别对集合内的每一个特征点计算得到特征点描述子集合四维向量，进而得到重叠区域特征点描述子匹配对，根据匹配对，得到第i帧图像相对于第i-1帧图像的偏移量，实时绘制第i帧图像对应时刻的摄像头移动轨迹。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN201410144161.8
Filing Date： 2014-04-10
Publication Date： 2014-07-02
Pub. No.： CN103905826A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 驳回
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