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本实用新型公开了一种仿青蛙腿形跳跃机器人结构，在导杆上套有拉力弹簧，弹簧末端和髋关节相连，弹簧上端和滑块相连，导杆、滑块、斜撑杆、大腿和关节共同构成曲柄滑块结构。腿部结构由大腿、小腿、连杆和关节组成，在腿部结构中含有两个四杆机构的组合。通过控制滑块在导杆上的滑动，可以调节腿部机构的伸展和收缩。机器人脚掌形状呈弧形，在足底装有足垫。本实用新型机械结构模拟青蛙骨骼，优化了腿部结构，提高了动力元件的能量利用率，增加了机械结构的柔性，提高了机器人的跳跃能力。
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Type： 实用新型
Patent No.： CN201020129213.1
Filing Date： 2010-03-12
Publication Date： 2011-01-12
Pub. No.： CN201703452U
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 避重放弃
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