Abstract：
智能控制策略是无人车辆自主行驶的核心驱动,针对通过实景测试进行智能控制模块开发所面临效率低、成本高、安全性不足的问题,提出一种基于模型预测的无人车辆自主控制仿真方法.研究以实现无人车辆智能算法的高效迭代与优化为目标,构建无人速差转向车辆物理仿真模型,设计基于模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)的仿真控制器,并分析速差转向车辆运动学特性构建自主控制仿真模型,最终通过直线行驶与转向行驶的仿真测试验证自主控制仿真方法的有效性.仿真结果表明,所提方法可以在高、低速下保持良好的直线控制能力,在高速行驶下转向跟踪能力虽然存在一定误差仍可以实现期望轨迹的自主跟踪控制,仿真系统具备一定程度上代替实车测试的效能.
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Source ：
计算机仿真
ISSN： 1006-9348
Year： 2023
Issue： 8
Volume： 40
Page： 430-434
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