为解决现有谐波减速器传动误差建模方法的不足,提出一种考虑装配误差、齿面误差的综合误差建模方法.该方法首先建立装配误差和齿面误差数学模型,并进行误差影响参数分析.其次,测量实验样机装配偏心量和歪斜角度,基于模型得到对应偏心误差、歪斜误差模型理论值,齿面加工误差幅值按一般加工工况大小代入模型,得到对应加工误差模型理论值;然后,分别进行500　h、1500　h、3000　h时长的磨损实验,磨损后进行齿面形貌扫描和数据分析,得到对应的齿面形貌参数,基于模型得到对应的磨损误差模型理论值.最后,综合考虑多源误差影响,设置3组同型号样机,进行传动误差实验.实验结果表明:考虑装配偏心、歪斜和齿面加工等影响因素,传动误差的实验测量值与模型理论值误差在1.7～3.3％之间;综合考虑装配偏心、歪斜、齿面加工、齿面磨损等影响因素,在磨损500　h、1　500　h、3　000　h后传动误差的实验测量值与模型理论值误差分别在-3.45～2.07％、-5.88～-2.94％、1.33～5.33％之间.